论文通讯作者王智鹏 (Zhipeng Wang) ，作者所属机构蕴含上海自主智能无人系统科学中心（同济大学） 和香港中文大学机械与自动化工程学系。
状态不成知的“即插即用”节造：无论组装出什么奇形怪状的机械人，系统都能赋予其即时的活动能力，无需针对新状态沉新训练某人为设计架构。
双层启发式沉构规划器：针对大规模异构组装中状态空间爆炸的问题，提出凹凸双层规划。高层使用带佑装类型惩治项”的双向启发式搜索（Greedy/Hungarian）天生�？榘嵩诵蛄�；低层使用A*搜索推算最优物理执行轨迹，有效解耦了离散配置规划与陆续作为执行。
GPU加快的退火方差MPPI节造器：为解决新状态机械人的节造难题，引入了带有多级方差退火战术的模型预测蹊径积分（MPPI）节造器。通过在风雅差全局索求和幼方差部门收敛之间动态平衡，实现了状态不成知的鲁棒节造。
(a)正向沉构（蓝色箭头）：系统凭据工作需要，从尺度化�？榭庵邪稳∽榧�，由建造者机械人自动组装出四足、移动机械臂、蜘蛛形或轮腿混合等多种全新的物理状态，并立即赋予其自适应的活动能力；(b)逆向沉构（红色箭头）：工作实现后，机械人可自主崩溃并将基础�？橥嘶刂脸跏脊ぷ髑�，实现硬件资源的高效循环利用与机械状态的动态演化。
回首这篇ICRA 2026的佳作，我们不难发现一个清澈的趋向：具身智能的发展在从纯正的“大脑认知”向下延长，深刻到与物理世界交互的每一个神经末梢。
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